设备是这样的：

两台G120的变频器，控制单元为CU250S-2，功率都是4KW。

电机呢铭牌写的是AC SERVO MOTOR，（这不是交流伺服电机？又说是异步伺服）额定转速2000转，频率70HZ，电流7.8A。设备是履带牵引，上下两条履带各由一个电机带减速机控制。也就是说要做主从控制，电机编码器1024PPR，HTL。

接下来说下我的调试过程：

首先确定一台做主，一台做从，主电机采用带编码器速度控制，从电机采用速度控制转矩限幅。电位器给定到AI0作为主电机速度给定。然后我把主电机的R21速度信号输出AQ0连接到从电机的AI0，然后主电机的R79转矩给定值输出AQ1连接到从电机的AI1。

先对两台CU做不带编码器的矢量控制调试，电流我设定为电机铭牌，转速也是设定为2000转，最大转速也设定为2000转，频率为70HZ，优化通过。

再对两台CU做带编码器的矢量控制调试，也都通过。然后开始试运行，给定500转，实际编码器反馈在490-510之间跳动。

下面对从电机做转矩限幅，我把P1522和P1523关联到AI1也就是前面所说的主电机输出的转矩值作为从电机的转矩限幅值。然后P1071设定为2900，P2900=110.也就是比主电机的速度快10%.

 现在问题来了：

1，主电机给定速度，就会带动上面履带转动，但是下面履带（从电机0的转矩限幅值由主电机的转矩值相同，但是履带不转（但是人手可以拉动，是不是还没克服静转矩？）

2，两个CU的实际速度与设定速度相差总是有十转上下（后来我直接把电位器给定同时接到两个CU的AI0，不采取第一台速度输出给第二台输入，还是不行）

3，下面履带（从电机）不管上面履带转多快它总是不转，上下两个履带夹紧时，由于上面转，下面也转，速度环由于达不到从电机CU的给定值（因为速度给定比主机多10%）出现饱和，可以看到实际速度和主电机速度差不多（但都和给定值相差大），但一旦上下履带分开，从电机就不转了，要求是分开后从电机也要转。

针对上述问题，请问怎么调试呢，还请各位赐教！

看着有点晕。这个怎么会叫主从控制呢？主从控制要求从电机是转矩控制，而楼主这个不是吧？

再说了，两电机上下分别是通过同步带耦合的，这样的控制主从控制不合适。因为不是同轴的刚性耦合。而是传送带的耦合。

所以，楼主的问题，与控制方式有直接的关系。应该是两电机都是转速控制方式，然后做负荷分配的速度同步控制。

个见。仅供参考。

看看从机的P1520、P1521、R1526、R1527各是多少？

p1520.p1521分别是28.25，-28.25，r1526.r1527分别是0.18，-0.18