上周跟着领导改造了自己公司的一条间接张力控制的马口铁剪切线.改造的内容就是把矫平机和#4夹紧辊的电机更新,更新原来开卷机,矫平机,#4夹紧辊的变频器.使用314C_2PN和CU320-2PN走PN通讯.系统大概就像我画的那样,开卷机-->#1夹紧辊-->矫平机-->#4夹紧辊......

调试电机的时候领导也都按部就班的调试电机,先是#4夹紧辊电机的静态优化,旋转测量,带载优化,在做旋转测量和带载优化的时候我让领导记录了一下TRACE波形让我回去看看,以下是记录下的波形.,我想知道的是通过这些波形可以看出什么东西.领导在程序里面体现了一个#4机械惯量常数.这个常数怎么在波形里体现出来的.所以特来请教大家.

(#4空载)  #4夹紧辊的连接是用链条式的连接.

(#4带载)

然后是开卷机电机的1,静态优化,2,旋转测量,3,(带机械联轴器,减速机,卷筒),4,(带机械联轴器,减速机,卷筒,卷材),时候也记录下了trace波形,以下是记录下的波形.领导在程序里面体现了一个开卷机机械惯量常数.和卷材惯量常数,这个常数怎么在波形里体现出来的.

(开卷机...带机械联轴器,减速机,卷筒)   开卷机的连接是螺丝对锁,硬连接(我的理解)

(开卷机...带机械联轴器,减速机,卷筒,卷材)

我也上传了当时的TRACE文件,用SRARTER V4,4打开的.不知道我表达得是否条理清楚,大家有什么疑问可以在下面提出

机械系统中的惯性负载，只出现在变速过程中。不会出现在匀速中。

那个4#夹辊，一旦制作完成，就是固定的转动惯量。通过空载运行就能确定需要多少“惯量补偿”。

而 收放卷系统，是变惯量的负载性质，不同材料、重量的“卷”，在不同的卷径时，转动惯量不同。有必要根据卷径，改变惯量补偿的数值。通常的变频器，系统惯量在优化后是个常数，可以通过卷径计算，做适当的转矩补偿，以满足整个系统的加减速过程中的速度一致。

"通过空载运行就能确定需要多少“惯量补偿”。"

不知道这个要多少的惯量补偿是怎么计算出来的,领导是通过波形确定了一个值,希望Y版指点一二.

"是变惯量的负载性质，不同材料、重量的“卷”，在不同的卷径时，转动惯量不同。有必要根据卷径，改变惯量补偿的数值。通常的变频器，系统惯量在优化后是个常数，可以通过卷径计算，做适当的转矩补偿，以满足整个系统的加减速过程中的速度一致。"

在程序里面编写了个动态力矩的程序块:实现的功能:A*(K1*(D_rt^4-D_min^4)+K2)/D_max(A:加速度, K1:卷材惯量常数　K2:机械惯量常数,D:最大,最小卷材)  这里的K2:就是通过TRACE波形得到的.希望Y版指点一二.

这也算调好了吗？我怎么看着加载状态的转矩曲线乱七八糟的呢？加载过程电机是抖动的吧？另外，惯性补偿也分两种，一种叫正补偿，就是模拟比现在惯性大；另外一种叫负补偿，就是模拟比现在的惯性小。；两种补偿的效果是完全相反的，正补偿，阻碍系统的变化；负补偿，动态过程主动帮忙，加快系统的变化。

你能通过自己的第一张图和第二张图，看出问题来吗？其实这是一个很有意思分析。先不说她的调试结果好坏，只说它的惯性补偿趋势。

其实这个补偿效果也太不平滑了。成了楼梯了，一截子一截子的。

1.这也算调好了吗？我怎么看着加载状态的转矩曲线乱七八糟的呢？

:暂且不说调试好坏的问题,在图片A红圈处,我的理解应该是联轴器的问题,这个联轴器是链条式的那种,当时电机和负载脱离开的时候我用手去转动负载,感觉并不会同步,要我手旋转了一定的角度后,负载才会开始旋转,这里面应该有间隙.所以就导致了A,B处的问题.我的理解.

2.正补偿,负补偿

:这我还真没听说过,待会我百度一下.

3.其实这个补偿效果也太不平滑了。成了楼梯了，一截子一截子的。

:你说的像梯子一样的是不是(开卷机...带机械联轴器,减速机,卷筒)这张图,这个是没有补偿之前的波形,我的疑问就是通过这个波形可以给出一个开卷机机械惯量的一个常数.

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