有台设备，CU320控制S120实现伺服电机的速动控制和扭矩控制，现可以实现速度控制，但有时工况要求为扭矩控制方式：电机与一减速器的输出端连接，减速器输入端固定死，由上位机（s7-300）给出一个0---XXX的正向或反向扭矩值，要控制电机输出正向或反向的扭矩（电机轴由于负载的输入端固定，没有速度的）。软件用的是STARTER,现轴的报文是1，通过PLC给出控制字及转速。

    请教大家，上述的扭矩控制时怎么实现？报文、控制字应该是多少，扭矩怎么给？谢谢！ 

通常使用报文352，6/6PZD的报文。它有4个空置的自由PZD可用。

如果是报文1；则需要利用其中不用的位，作为转速控制和转矩控制的切换（p1501），而第二个PZD则同时作为转矩的给定（P1503）。

电机输出轴被锁死了？是同步机？异步机？有编码器反馈吗？

这是同步永磁电机呀。

嗯，原来如此。唯有同步电机胜此大任。

用开关量连接P1501，只要这个开关量等于0，就是转速控制，不管P1503状态如何；当P1501的开关量参数为1时，转速控制被屏蔽掉了，此时P1503的值就是转矩控制设定值。

这个P1501的转换我想问一下运行中是可以转换的吧，，比如主从控制中硬性连接，从机转矩控制，如果硬性

连接突然中断，外部有检测是不是可以在线转换，防止飞车。