各位大侠：

　　我有个问题困扰我很久，恳请大家帮忙解决，问题如下： 我要用西门子的力矩电机实现一个摆动（通过力矩电机正反转来实现摆动），正反转切换图如下。摆动周期1s以内。力矩电机能实现该动作吗？

我可以搀合一下，我做过这种运动曲线很多。

首先一个问题是核算一下这种曲线的最高加减速度，看看机构和电机的能力是否能达到，经验算法是按电机空载核算一下，暂且按100ms由0升到最高速。若能通过，则再把系统的转动惯量考虑进去。转动惯量计算可以用些工具软件，我以往用的是festo的小软件。

第二个问题是控制器的问题，您这个每个运动周期由2段ptp运动构成，一段是梯形波，一段是三角波（忽略圆弧段）。加速度的不同的。不差钱的话最好用厉害点的cpu，点到的的FB可以分别指定加速度，就好算多了，调试也简单。

最后的校核一点要仔细，毕竟电机减速机的投入都不小，一定要对电机和减速机的速度、扭矩分别校核。功率没意义。

满足往复运动周期的基本条件就是系统的加减速能力。这个问题如果解决了，其他都不是问题。换句话说，就是把系统的驱动功率选足够了，问题即可解决。

嘿嘿，楼上可以简单的介绍下计算转动惯量的思路就可以了。而且，转动惯量应该是实测加计算，纯计算估计都不会很准，但基本是八九不离十的。把轴系的结构看作是一个分部均匀的轴体，而且有效半径取平均值。

有没有考虑过采用加速度来实测系统的轴系转动惯量呢？这个方法应该是可操作性很强的转动惯量获取方法。