STARTER工具的调试功能相当强大，我们要是善于利用，可以极大的提高调试的效率及效果。下面是一个直流调速器的速度环优化结果的对比，虽然直流调速器不适宜放在本版块，但笔者的目的是分享这种方法，因此还是放在此版了。特此声明：本结果只代表特定装置的结果，不能认为自动优化的结果和手动优化都有这么大差距。

这是手动优化后的结果，KP=2.25，TN=0.85，KP和自动优化的相差不大，TN就相差比较大了。可以看到效果还是很明显的。同时也可以看到速度实际值和设定值之间有约30ms的延时，这是直流系统本身响应慢造成的，我在其他装置上也测试过基本都是这个结果。如果是交流系统延时就非常小了。

这是自动速度环优化的结果，KP=1.87，TN=0.092，我们可以看到对梯形曲线跟踪的结果不是很好。

电机空载自动优化出来的积分时间确实是很小啊，0.092s，

自动优化出的值我觉得跟设置的动态响应时间有很大的关系。

例子讲得很好，对调试工程师此例有用。楼主的实验曲线和结果也说明了系统转动惯量的存在以及惯性比对速调的影响。

手动结果KP与TN乘积和自动优化结果的KP与TN乘积作比较，其速调时间常数改变可见一斑了。

优化也有方向，是追求跟随给定快速不超调，还是抑制扰动的能力强。我这个应用主要是追求快速跟随给定且尽量不超调。